MINI2-INS 是完全自主知识产权的工业级小体积、高集成度、高精度定位惯导组合接收机,可实现最高 200Hz 的惯性原始观测值输出和稳健可靠的位置、速度、姿态结果输出。支持 BDS、GPS、GLONASS、GALILEO、QZSS 卫星导航系统。支持 RTK 定位,支持惯性导航及组合定位 , 支持多种数据接口。拥 有方便易用的网页配置界面,大幅度降低使用门槛,具备丰富的接口,适应各种应用场景。可广泛应用于无人机、高精度测绘、机械控制、系统集成、位移形变监测、测绘 GIS、精准农业、驾考、无人机等。
MINI2-INS 产品特点:
■ 支持 BDS/GPS/GLONASS/GALILEO/QZSS
■ 厘米级高精度 RTK 定位、支持 DGNSS 定位
■ 板载高精度 MEMS 惯性器件,支持组合导航支持外部惯导数据输入
■ 支持 GNSS 和 IMU 原始观测值输出
■ 灵活丰富的对外接口,支持串口、以太网 、支持外部存储器TF卡、USB 2.0 OTG、CAN/RS422、SD 卡、PPS、EVENT 等
■ 支持 NTP 网络时间服务、FTP 文件下载、FTP 推送、Email 异常报警
■ 集成 DTU 支持 4G 传输(可支持全球全网通)
■ 内置 web 界面,实现板卡升级、配置、控制和状态查询
■ 支持自定义 ASCII 及 Binary 格式输出、BINEX 标准数据格式
■ 结构小巧,易于集成,重量轻
M39应用范围:
■ 高精度测绘
■ 无人机航空摄影测量
■ 精细农业机械
■ 测绘 GIS
■ 驾考
■ 系统集成
■ 位移形变监测
接收卫星信号 | GPS L1/L2 | 测量精度(RMS) | BDS | GPS | GLONASS | Galileo | QZSS |
BDS B1/B2/B3 | B1/L1 C/A 码 /E1 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |
GLONASS L1/L2 | B1/L1/E1 /E1 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |
GALILEO E1/E5a/E5b | B2/L2P(Y) /E5b 码 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |
QZSS L1/L2 | B2/L2/E5b 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |
单频定位 (RMS) | 平面 1.5m | B3/E5a 码 | 10cm | 10cm | |||
高程 3.0m | B3/E5a 载波相位 | 1mm | 1mm | ||||
双频定位 (RMS) | 平面 1.2m | 初始化时间 | 小于 10 秒 ( 典型值 ) | ||||
高程 2.5m | 首次定位时间 | 冷启动:40s ( 典型值 ) | |||||
DGNSS(RMS) | 平面 0.4m | 温启动:30s ( 典型值 ) | |||||
高程 0.8m | 热启动:5s ( 典型值 ) | ||||||
RTK (RMS) | 平面 10mm +1ppm | 差分数据 | RTCM2.x/3.x CMR CMR+ | ||||
高程 15mm +1ppm | 数据格式 | NMEA-0183、BINEX | |||||
速度精度 (RMS) | 0.03m/s | Femtomes ASCII 及 Binary 格式 | |||||
时间精度 (RMS) | 20ns | 数据更新 | 1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz(可选) | ||||
惯性导航精度 |
<5% x 行驶距离 ( 无 GNSS 信号 30s 内 ) |
组合导航 /IMU 原始数据更新 | 最高支持 200Hz |
陀螺计 | 加速度计 | ||
范围:(°/sec) | 横滚、俯仰 ± 400 | 范围(g) | X 轴,Y 轴,Z 轴 ± 8 |
零偏稳定性 (°/hr) | 2 | 零偏稳定性 (mg) | 3 |
比例因子精度 (%) | <0.01 | 比例因子精度 (%) | <0.03 |
随机游走 (°/ √ hr) | 0.2 | 随机游走 (m/s/ √ hr) | 0.05 |
中断时间 | 定位模式 | 位置精度(m)RMS | 速度精度(m/s)RMS | 测姿精度(°)RMS | ||||
水平精度 | 垂直精度 | 水平精度 | 垂直精度 | 横滚 | 俯仰 | 航向 | ||
0S | RTK | 0.02 | 0.03 | 0.02 | 0.02 | 0.02 | 0.02 | 0.09 |
单点 | 1.00 | 0.60 | 0.02 | 0.02 | 0.02 | 0.02 | 0.09 | |
后处理 | 0.01 | 0.02 | 0.01 | 0.01 | 0.01 | 0.01 | 0.04 | |
10S | RTK | 0.25 | 0.15 | 0.07 | 0.03 | 0.04 | 0.04 | 0.13 |
单点 | 1.25 | 0.70 | 0.07 | 0.03 | 0.04 | 0.04 | 0.13 | |
后处理 | 0.01 | 0.02 | 0.02 | 0.01 | 0.01 | 0.01 | 0.04 |
尺寸 | 104x63x22mm | 工作温度 | -40℃ ~85℃ |
重量 | 150g | 存储温度 | -55℃ ~95℃ |
主/从天线接口 | SMA-M | 湿度 | 95% 无冷凝 |
4G/ 电台天线接口 | SMA-M | 冲击 | GJB150.18-2009, MIL-STD-810 |
I/O 接口 | 12 芯 /10 芯双排插座 | 震动 | GJB150.16-2009, MIL-STD-810 |
输入电压 | 9-36 VDC | 天线匹配阻抗 | 50Ω |
功耗 | 3.5W ( 典型值 ) |
串口 | 2x UART | CAN / RS422 | 1x CAN 或 1x RS422 二选一 |
3.3V LV-TTL/RS232 可选 | 以太网 | 1x LAN, 10M / 100M | |
最大 460800bps | 1PPS 输出 | 1x LV-TTL | |
USB | 1x USB 2.0 OTG | 事件输入 | 1x LV-TTL |