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  • MINI2-INS 是完全自主知识产权的工业级小体积、高集成度、高精度定位惯导组合接收机,可实现最高 200Hz 的惯性原始观测值输出和稳健可靠的位置、速度、姿态结果输出。支持 BDS、GPS、GLONASS、GALILEO、QZSS 卫星导航系统。支持 RTK 定位,支持惯性导航及组合定位 , 支持多种数据接口。拥 有方便易用的网页配置界面,大幅度降低使用门槛,具备丰富的接口,适应各种应用场景。可广泛应用于无人机、高精度测绘、机械控制、系统集成、位移形变监测、测绘 GIS、精准农业、驾考、无人机等。

    MINI2-INS 产品特点:

            ■   支持 BDS/GPS/GLONASS/GALILEO/QZSS

            ■   厘米级高精度 RTK 定位、支持 DGNSS 定位

            ■   板载高精度 MEMS 惯性器件,支持组合导航支持外部惯导数据输入

            ■   支持 GNSS 和 IMU 原始观测值输出

            ■   灵活丰富的对外接口,支持串口、以太网 、支持外部存储器TF卡、USB 2.0 OTG、CAN/RS422、SD 卡、PPS、EVENT 等

            ■   支持 NTP 网络时间服务、FTP 文件下载、FTP 推送、Email 异常报警

            ■   集成 DTU 支持 4G 传输(可支持全球全网通)

            ■   内置 web 界面,实现板卡升级、配置、控制和状态查询

            ■   支持自定义 ASCII 及 Binary 格式输出、BINEX 标准数据格式

            ■   结构小巧,易于集成,重量轻

      

    M39应用范围:

            ■   高精度测绘

            ■   无人机航空摄影测量

            ■   精细农业机械

            ■   测绘 GIS

            ■   驾考

            ■   系统集成

            ■   位移形变监测

    性能指标

    接收卫星信号 GPS L1/L2 测量精度(RMS) BDS GPS GLONASS Galileo QZSS
    BDS B1/B2/B3 B1/L1 C/A 码 /E1 10cm 10cm 10cm 10cm 10cm
    GLONASS L1/L2 B1/L1/E1 /E1 载波相位 1mm 1mm 1mm 1mm 1mm
    GALILEO E1/E5a/E5b B2/L2P(Y) /E5b 码 10cm 10cm 10cm 10cm 10cm
    QZSS L1/L2 B2/L2/E5b 载波相位 1mm 1mm 1mm 1mm 1mm
    单频定位 (RMS) 平面 1.5m B3/E5a 码 10cm     10cm  
    高程 3.0m B3/E5a 载波相位 1mm     1mm  
    双频定位 (RMS) 平面 1.2m 初始化时间 小于 10 秒 ( 典型值 )
    高程 2.5m 首次定位时间 冷启动:40s ( 典型值 )
    DGNSS(RMS) 平面 0.4m 温启动:30s ( 典型值 )
    高程 0.8m 热启动:5s ( 典型值 )
    RTK (RMS) 平面 10mm +1ppm 差分数据 RTCM2.x/3.x CMR CMR+
    高程 15mm +1ppm 数据格式 NMEA-0183、BINEX
    速度精度 (RMS) 0.03m/s Femtomes ASCII 及 Binary 格式
    时间精度 (RMS) 20ns 数据更新 1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz(可选)
    惯性导航精度 <5% x 行驶距离
    ( 无 GNSS 信号 30s 内 )
    组合导航 /IMU 原始数据更新 最高支持 200Hz

    IMU指标

    陀螺计   加速度计  
    范围:(°/sec) 横滚、俯仰 ± 400 范围(g) X 轴,Y 轴,Z 轴 ± 8
    零偏稳定性 (°/hr) 2 零偏稳定性 (mg) 3
    比例因子精度 (%) <0.01 比例因子精度 (%) <0.03
    随机游走 (°/ √ hr) 0.2 随机游走 (m/s/ √ hr) 0.05

    GNSS 失锁后的性能

    中断时间 定位模式 位置精度(m)RMS 速度精度(m/s)RMS 测姿精度(°)RMS
        水平精度 垂直精度 水平精度 垂直精度 横滚 俯仰 航向
    0S RTK 0.02 0.03 0.02 0.02 0.02 0.02 0.09
    单点 1.00 0.60 0.02 0.02 0.02 0.02 0.09
    后处理 0.01 0.02 0.01 0.01 0.01 0.01 0.04
    10S RTK 0.25 0.15 0.07 0.03 0.04 0.04 0.13
    单点 1.25 0.70 0.07 0.03 0.04 0.04 0.13
    后处理 0.01 0.02 0.02 0.01 0.01 0.01 0.04

    物理特性

    尺寸 104x63x22mm 工作温度 -40℃ ~85℃
    重量 150g 存储温度 -55℃ ~95℃
    主/从天线接口 SMA-M 湿度 95% 无冷凝
    4G/ 电台天线接口 SMA-M 冲击 GJB150.18-2009, MIL-STD-810
    I/O 接口 12 芯 /10 芯双排插座 震动 GJB150.16-2009, MIL-STD-810

    电气特性

    输入电压 9-36 VDC 天线匹配阻抗 50Ω
    功耗 3.5W ( 典型值 )    

    功能接口

    串口 2x UART CAN / RS422 1x CAN 或 1x RS422 二选一
    3.3V LV-TTL/RS232 可选 以太网 1x LAN, 10M / 100M
    最大 460800bps 1PPS 输出 1x LV-TTL
    USB 1x USB 2.0 OTG 事件输入 1x LV-TTL